Выполнение так с неточными камерами и шаткими руками в режиме реального времени жестко, но команда CMU нашла, что они могли улучшить точность карты, включив саму руку как датчик, используя угол его суставов, чтобы лучше определить позу камеры. Это было бы важно для многих заявлений, включая инспекционные задачи, сказал Мэтью Клиндженсмит, аспирант в робототехнике.Исследователи представят свои результаты 17 мая на Международной конференции IEEE по вопросам Робототехники и Автоматизации в Стокгольме, Швеция. Сиддхартха Сриниваса, адъюнкт-профессор робототехники, и Майкл Кэесс, преподаватель исследования помощника робототехники, присоединились к Klingensmith в исследовании.
Размещение камеры или другого датчика в руке робота стало выполнимым, поскольку датчики стали меньшего размера и более эффективными властью, сказал Сриниваса. Это важно, он объяснил, потому что у роботов «обычно есть головы, которые состоят из палки с камерой на нем».
Они не могут наклониться как человек, мог, чтобы получить лучший вид на рабочее место.Но глаз в руке не много пользы, если робот не видит свою руку, и не знает, где его рука относительно объектов в ее среде. Это – проблема, разделенная с мобильными роботами, которые должны работать в неизвестной окружающей среде. Популярное решение для мобильных роботов называют одновременной локализацией и отображением или ХЛОПКОМ, в котором робот соединяет вход от датчиков, таких как камеры, лазерные радары и колесо odometry, чтобы создать 3D карту новой окружающей среды и выяснить, где робот в том 3D мире.
«Есть несколько алгоритмов, доступных, чтобы построить эти подробные миры, но они требуют точных датчиков и смешного объема вычисления», сказал Сриниваса.Те алгоритмы часто предполагают, что мало известно о позе датчиков, как мог бы иметь место, если бы камера была карманным компьютером, сказал Клиндженсмит. Но если камера установлена на манипуляторе, он добавил, геометрия руки ограничит, как это может переместиться.
«Автоматически отслеживание совместных углов позволяет системе создать высококачественную карту, даже если камера перемещается очень быстро или если некоторые данные о датчике отсутствуют или вводят в заблуждение», сказал Клиндженсмит.Исследователи продемонстрировали свое Ясно сформулированное Движение Робота для ХЛОПКА (ХЛОПОК РУКИ), используя маленькую камеру глубины, приложенную к легкой руке манипулятора, Киновой Мико.
В использовании его, чтобы построить 3D модель книжной полки, они нашли, что это произвело реконструкции, эквивалентные или лучше к другим методам отображения.«У нас все еще есть много, чтобы сделать, чтобы улучшить этот подход, но мы полагаем, что у него есть огромный потенциал для манипуляции робота», сказал Сриниваса.
Тойота, американский Офис Военно-морского Исследования и Национального научного фонда поддержали это исследование.